Miasto położone jest na terenie dawnego księstwa Mewaru, którego dawną stolicą była forteca Citor (około dwóch godzin jazdy samochodem z Udajpuru). Księstwo Mewaru słynęło z tego że żaden władca nie schylił głowy przed koroną angielską, a Citor nigdy nie poddał się najazdom muzułmanów. Niestety było to okupione tragicznym w skutkach poświęceniem mieszkańców Citor. Mieszkańcy Citor'u odpierali dzielnie kolejne ataki wojsk mugolskich. Jednak widząc przewagę wroga tamtejsze kobiety ubierały się w najlepsze sarii i klejnoty popełniły sati, czyli spalały się żywcem w olbrzymich ogniskach pod murami fortecy, żeby nie dostać się w ręce najeźdźcy. Dopiero po tym heroicznym akcie wychodzili wojownicy przybrani w turkusowe szaty by zginąć w walce, bo śmierć była dla nich lepsza niż splamienie honoru poddaństwem.
    Po klęsce Citoru książę Mewaru postanowił zbudować nad brzegami, ukrytego pośród gór, jeziora nową stolicę, którą nazwał swoim imieniem Udajpur. Jego ojciec umierając w prowizorycznie skleconej chacie na czas budowy nowej siedziby powiedział: " Te szopy ustąpią miejsca wystawnym budowlom, rozbudzą zamiłowanie wygody i luksusu; na ich ołtarzu poświęcona zostanie niepodległość Mewaru, za którą przelewaliśmy krew. Pratap Sing nie pomylił się. Nie było bogatszego miasta, ani też piękniejszego niż Udajpur. Na lata1600-1700 przypada największy rozkwit Udajpuru. Przed bramą do miasta ważyli się na wagach maharadżowie i rozdawali ludności tyle złota i srebra, ile wynosiła waga ich ciała. Udajpur olśniewa do dzisiaj swoją bajkową architekturą. Francuscy impresjoniści byli niegdyś zauroczeni miastem. Mawiali, że takiego oświetlenia i przezroczystego powietrza nie ma na całym świecie. Większość dawnych pałaców radżów jest zamieniona w hotele. Chociaż przez jedną noc pozwólmy żebyśmy poczuli się jak bohaterowie z "Bajki Tysiąca i Jednej Nocy".
    Sama mogę polecić jeden z takich hoteli. Najpiękniejszymi budowlami w Udajpurzesą: Pałac Miejski i Pałac Jeziorny. Pałac Miejski był rezydencją królewską. Z zewnątrz pozbawiony ozdób za to wewnątrz: koronkowe okna, marmurowe korytarze, malowidła i fontanny. Pałac Jeziorny znajduje się na wyspie i służył wyłącznie na letnie rozrywki. To tam Maharana wraz ze swoim haremem oddawał się rozkoszą, kąpał się w marmurowym basenie w kształcie labiryntu i przechadzał po gaju cytrusowym wśród niezliczonych fontann. Obecnie Udajpur słynie z jedwabiów barwionych tradycyjną techniką druku ( można zobaczyć to na zdjęciach "Ziemia z nieba" wystawa na Plantach krakowskich) i miniaturowych malowideł w stylu radźpucko-mugolskim. Ciekawostką ( i za razem przykrym zaskoczeniem) jest to, że do Udajpuru nie dochodzi kolej. Słynący z niezależności ostatni władca Udajpuru nie zezwolił Anglikom na zbudowanie kolei żelaznej. Kolej jest doprowadzona tylko do granicy księstwa Mewaru. Dlatego teraz żeby udać się w dalszą podróż musiałyśmy wsiąść w autobus i dojechać do Ahmadabad i dopiero stamtąd do Bombaju.